發那科機器人維修基本保養

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1.換控制器主板上的電池

程序和系統變量存儲在主板上的 SRAM中，由一節位于主板上的鋰電池供電，以保存數據。當這節電池的電壓不足時，則會在 TP上顯示報警。當電壓變得低時， SRAM中的內容將不能備份，這時需要換舊電池，并將原先備份的數據重新加載。因此，平時注意用 Memory Card或軟盤定期備份數據。控制器主板上的電池兩年換1次，具體步驟如下：

1) 準備一節新的鋰電池）。

2）機器人通電開機正常后，等待 30秒。

3）機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

4）裝上新電池，插好接頭

2.換機器人本體上的電池

機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數據。因此電池需要每年都換，在電池電壓下降報警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現時，允許用戶換電池。若不及時換，則會出現報警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，

此時機器人將不能動作，遇到這種情況再換電池，還需要做 Mastering，才能使機器人正常運行。具體步驟如下：

）保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕。

）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。

）換上新電池，注意不要裝錯正負及。

）蓋好電池盒的蓋子，上-好螺絲。

三.換潤滑油

機器人每工作三年或工作 10000小時，需要換 J1,J2,J3、J4、J5、J6軸減速器潤滑油和 J4軸齒輪盒的潤滑油。某些型號機器人如 S-430、R-2000等每半年或工作 1920小時還需換平衡塊軸承的潤滑油。

1.換減速器和齒輪盒潤滑油

具體步驟如下：

1）機器人關電。

2）拔掉出油口塞子。

3）從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。

4）讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。

5）把出油口的塞子重新裝好。

注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避-免發生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：

1）換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。

2）使用手動油槍緩慢加入。

3）避-免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力須控制在 75Kgf/cm2以內，流量須控制在 15/ss以內。

4）須使用規定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。

5）換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。

6）為了仿止滑倒事故的發生，將機器人和地板上的油跡清理干凈。

2.換平衡塊軸承潤滑油

操作步驟：直接從加油嘴處加入潤滑油，每次不用太多（約 10CC）。