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          安川機器人伺服電機常見故障和維修方法

          日期:2022-02-11   瀏覽量:6479

          安川機器人伺服電機常見故障和維修方法

          1、安川機器人伺服電機在很低的速度運行時,時快時慢,象爬行 

          一樣,怎么辦? 
          伺服電機出現低速爬行現象一般是由于系統增益太低引起的, 
          請調 
          整參數 N.10、N.11、N.12,適當調整系統增益,或運行驅動器自動增益 

          調整功能。

          2、機器人數字式交流伺服系統 MHMA 2KW,試機時一上電,電機就 
          振動并有很大的噪聲,然后驅動器出現 
          16號報警,該怎么解決? 
          這種現象一般是由于驅動器的增益設置過高,產生了自激震蕩。請 
          調整參數 N.10、N.11、N.12,適當降低系統增益。 
          3、機器人交流伺服驅動器上電就出現 
          22號報警,為什么? 
          22號報警是編碼器故障報警,產生的原因一般有: 
          A.編碼器接線有問題:斷線、短路、接錯等等,請仔細查對; 
          B.電機上的編碼器電路板有問題:錯位、損壞等,請送修。 
          4、機器人交流伺服系統在位置控制方式下,控制系統輸出的是脈 
          沖和方向信號, 但不管是正轉指令還是反轉指令, 電機只朝一個方向轉, 
          為什么? 
          機器人交流伺服系統在位置控制方式下,可以接收三種控制信號: 
          脈沖/ 方向、正 / 反脈沖、 A/B正交脈沖。驅動器的出廠設置為 A/B正交脈 
          沖(No42為0),請將 No42改為3(脈沖 / 方向信號)。 
          5、機器人交流伺服系統的使用中,能否用伺服 
          -ON作為控制電機脫 
          機的信號,以便直接轉動電機軸? 
          盡管在 SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機(處于自由狀態),但不要 
          用它來啟動或停止電機,頻繁使用它開關電機可能會損壞驅動器。如果需要實現脫機功能時,可以采用控制方式的切換來實現:假設伺服系統 
          需要位置控制,可以將控制方式選擇參數 
          No02設置為 4,即** 方式為位 
          置控制,第二方式為轉矩控制。然后用 
          C-MODE來切換控制方式:在進行 
          位置控制時,使信號 C-MODE打開,使驅動器工作在一方式 (即位置控制) 
          下;在需要脫機時,使信號 C- MODE閉合,使驅動器工作在第二方式(即 
          轉矩控制)下,由于轉矩指令輸入 TRQR未接線,因此電機輸出轉矩為零, 
          從而實現脫機。 
          6、在我們開發的數控銑床中使用的機器人交流伺服工作在模擬控 
          制方式下,位置信號由驅動器的脈沖輸出反饋到計算機處理,在裝機后 
          調試時,發出運動指令,電機就飛車,什么原因? 
          這種現象是由于驅動器脈沖輸出反饋到計算機的 
          A/B正交信號相序 
          錯誤、形成正反饋而造成,可以采用以下方法處理: 
          A.修改采樣程序或算法; 
          B.將驅動器脈沖輸出信號的 A+和A-(或者 B+和B-)對調,以改變相 
          序; 
          C.修改驅動器參數 No45,改變其脈沖輸出信號的相序。


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